Die Burg liegt mehr als 200 m über dem Meer auf dem Gipfel eines kahlen Bergrückens. Die strategisch günstig gelegene Festung der Mauren wurde im Jahr 1165 von Alfonso Henriques, dem ersten König Portugals, erobert. Von ihren zinnenbewehrten Mauern aus, die den Friedhof umschließen, hat man einen schönen Blick auf Sesimbra und seinen Hafen.