1481 ließen die Kaufleute von Dartmouth die Festung errichten, um ihre Häuser und den Hafen zu schützen. Von der im 16. und 18. Jh. umgebauten und vergrößerten Anlage hat man einen herrlichen Blick auf das Meer und das Mündungsgebiet. Dartmouth Castle ist übrigens die erste englische Festung, die insbesondere für die Verwendung von Feuerwaffen konzipiert wurde. Der an der Festung beginnende Küstenpfad South Devon Coast Path lädt zu schönen Spaziergängen an der Felsenküste ein.