Wimpfen, einstige Hohenstaufenpfalz aus dem 13. Jh., liegt mit seinen Stadtmauern hoch über dem Neckar. In der Oberstadt Bad Wimpfen am Berg sind noch einige Überreste der Kaiserpfalz wie etwa der Blaue Turm zu sehen, von dem aus sich ein schöner Panoramablick auf das Städtchen und das Tal hinunter bietet. Die vielen kleinen, von Fachwerkhäusern gesäumten Gässchen laden zum Schlendern ein.